雙鋼輪振動壓路機(jī)閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
雙鋼輪振動壓路機(jī)閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動壓路機(jī)普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向,轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大,蟹行量小,易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展,目前先進(jìn)的雙鋼輪振動壓路機(jī)車架都為剛性整體結(jié)構(gòu),采用兩個獨立的中心樞軸,前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn),這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑,在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機(jī)動性能,可實現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實現(xiàn)輪子和車架的快速方便對中,就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制,如Dynapac,Bomag、Hamm和ABC等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國內(nèi)壓路機(jī)上還沒有應(yīng)用,我公司壓路機(jī)XD121將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有5種轉(zhuǎn)向行走模式,即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴(kuò)寬作業(yè)面及實現(xiàn)貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有5種轉(zhuǎn)向行走模式,即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
1-前輪轉(zhuǎn)向 ?。玻p輪轉(zhuǎn)向 ?。常筝嗈D(zhuǎn)向
★蟹行模式
1-左側(cè)蟹行 ?。玻覀?cè)蟹行 ?。常沸虚_關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動壓路機(jī)如果采用傳統(tǒng)的方向盤和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話,有一個很大的缺點,就是無法準(zhǔn)確判斷輪子和車架是否對中,導(dǎo)致司機(jī)感官上以為車子在走直線,其實是在走斜線,給壓路機(jī)正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此,該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動壓路機(jī)都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖1。
轉(zhuǎn)向模式選擇后,將實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動手柄,轉(zhuǎn)向控制器得到信號,輸出一路PWM信號給比例電磁閥,電磁閥得電,油缸動作,執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后,控制器輸出信號給比例電磁閥,油缸動作,當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機(jī)處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表1。
蟹行模式選擇后,將實現(xiàn)蟹行功能。打開蟹行開關(guān),按下按鈕1,整車執(zhí)行左蟹行功能,按下按鈕2,整車執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關(guān)閉蟹行開關(guān)后,壓路機(jī)自動回到直行狀態(tài)。
四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機(jī)采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),可以方便實現(xiàn)壓路機(jī)的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能,能快速地實現(xiàn)輪子和整體車架的對中,大大提高了壓路機(jī)的工作效率。 雙鋼輪振動壓路機(jī)閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)
一、概述
傳統(tǒng)的雙鋼輪振動壓路機(jī)普遍采用鉸節(jié)式轉(zhuǎn)向,轉(zhuǎn)向不靈活且轉(zhuǎn)彎半徑大,蟹行量小,易產(chǎn)生轍痕。隨著技術(shù)的發(fā)展,目前先進(jìn)的雙鋼輪振動壓路機(jī)車架都為剛性整體結(jié)構(gòu),采用兩個獨立的中心樞軸,前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉(zhuǎn),這樣雙輪轉(zhuǎn)向右以獲得很小的轉(zhuǎn)彎半徑,在狹窄的地帶作業(yè)仍然有很好的機(jī)動性能,可實現(xiàn)真正的蟹行作業(yè)。為了實現(xiàn)輪子和車架的快速方便對中,就要采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制,如Dynapac,Bomag、Hamm和ABC等。該種轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在國內(nèi)壓路機(jī)上還沒有應(yīng)用,我公司壓路機(jī)XD121將首次使用。該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有5種轉(zhuǎn)向行走模式,即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。蟹行可以擴(kuò)寬作業(yè)面及實現(xiàn)貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結(jié)構(gòu)的壓路機(jī)有5種轉(zhuǎn)向行走模式,即前輪轉(zhuǎn)向、后輪轉(zhuǎn)向、雙輪轉(zhuǎn)向、左側(cè)蟹行、右側(cè)蟹行。
★轉(zhuǎn)向模式
1-前輪轉(zhuǎn)向 ?。玻p輪轉(zhuǎn)向 3-后輪轉(zhuǎn)向
★蟹行模式
1-左側(cè)蟹行 ?。玻覀?cè)蟹行 ?。常沸虚_關(guān)
★蟹行位移
三、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉(zhuǎn)向的雙鋼輪振動壓路機(jī)如果采用傳統(tǒng)的方向盤和轉(zhuǎn)向器控制轉(zhuǎn)向的話,有一個很大的缺點,就是無法準(zhǔn)確判斷輪子和車架是否對中,導(dǎo)致司機(jī)感官上以為車子在走直線,其實是在走斜線,給壓路機(jī)正常作業(yè)帶業(yè)不便。因此,該結(jié)構(gòu)雙鋼輪振動壓路機(jī)都采用閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)來實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。原理框圖如圖1。
轉(zhuǎn)向模式選擇后,將實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。轉(zhuǎn)動手柄,轉(zhuǎn)向控制器得到信號,輸出一路PWM信號給比例電磁閥,電磁閥得電,油缸動作,執(zhí)行轉(zhuǎn)向功能。手柄回位后,控制器輸出信號給比例電磁閥,油缸動作,當(dāng)轉(zhuǎn)角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機(jī)處在直行狀態(tài)。具體轉(zhuǎn)向控制邏輯如下表1。
蟹行模式選擇后,將實現(xiàn)蟹行功能。打開蟹行開關(guān),按下按鈕1,整車執(zhí)行左蟹行功能,按下按鈕2,整車執(zhí)行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關(guān)閉蟹行開關(guān)后,壓路機(jī)自動回到直行狀態(tài)。
四、閉環(huán)轉(zhuǎn)向控制軟件流程
五、結(jié)束語
雙樞軸轉(zhuǎn)向壓路機(jī)采用閉環(huán)數(shù)字轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng),可以方便實現(xiàn)壓路機(jī)的各種轉(zhuǎn)向功能和蟹行功能,能快速地實現(xiàn)輪子和整體車架的對中,大大提高了壓路機(jī)的工作效率。
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