一、前言
　　毛巾織機(jī)是劍桿織機(jī)一種，它和普通劍桿織機(jī)的主要區(qū)別在于毛巾織機(jī)比普通劍桿織機(jī)多了一個(gè)經(jīng)軸，即天經(jīng)！ 
　　由于是雙經(jīng)系統(tǒng)故控制就比一般織機(jī)的電控系統(tǒng)要復(fù)雜。但毛巾織機(jī)天經(jīng)相對來說又有一定的獨(dú)立性和特殊性，它的獨(dú)立性對于其它控制部分來說，它們之間只存在張力、緯密、速度、起停的同步；它的特殊性在于在整個(gè)運(yùn)行過程中存在三個(gè)張力段、三個(gè)緯密，這和地經(jīng)（普通織機(jī)的經(jīng)軸）有著明顯的區(qū)別！對此，以往有不同的控制方案：
　　1、算出當(dāng)前天經(jīng)直徑和初始直徑及初始速度算出當(dāng)時(shí)天經(jīng)速度：這個(gè)方案需要絕對值編碼器采樣、相應(yīng)速度快的?？仄?單片機(jī))才能支持和完成該算法。這種方案特點(diǎn)是系統(tǒng)性能好，但價(jià)格高，國外一般采用。
　　2、分段控制當(dāng)前張力：及時(shí)采集當(dāng)前張力信號和設(shè)定張力相比，根據(jù)差額情況確定加減量多少！這個(gè)方案國內(nèi)有些廠家采用。該方案主要硬件采用單片機(jī)+LCD+張力傳感器，成本低，但系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行效果不佳，原因在于它的算法比較粗糙、結(jié)果實(shí)際系統(tǒng)運(yùn)行天經(jīng)張力不均勻、有抖動(dòng)現(xiàn)象。
　　根據(jù)事前充分的調(diào)研和在調(diào)試過程中的體會(huì)，我們控制系統(tǒng)的特點(diǎn)在于：
　　A、該系統(tǒng)硬件均采用DELTA 自動(dòng)化產(chǎn)品即 ：EH型可編程控制器、ASD-A 型伺服控制器、TP04G文本顯示，這樣系統(tǒng)維護(hù)方便、升級簡便。
　　B、該系統(tǒng)軟件算法和以往不一樣，它的特點(diǎn)在于：    
　　1）以張力設(shè)定值為基準(zhǔn)、以張力測量值為參考，通過速度來改變張力。    
　　2）當(dāng)前速度為初始速度+脈沖增量速度+PID增量速度之和。
　　3）脈沖速度增量權(quán)值和PID速度增量權(quán)值不是固定的，在不同的經(jīng)直經(jīng)值段是不一樣的。